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西門(mén)子施耐德松下伺服驅動(dòng)器維修常見(jiàn)問(wèn)題及解決方法

一、西門(mén)子直流伺服驅動(dòng)系統故障維修10例

例1．進(jìn)線(xiàn)快速熔斷器熔斷的故障維修 故障現象：一臺配套SIEMENS 8MC的臥式加工中心，在電網(wǎng)突然斷電后開(kāi)機，系統無(wú)法起動(dòng)。

分析與處理過(guò)程：經(jīng)檢查，該機床X軸伺服驅動(dòng)器的進(jìn)線(xiàn)快速熔斷器已經(jīng)熔斷。該機床的進(jìn)給系統采用的是SIEMENS 6RA系列直流伺服驅動(dòng)，對照驅動(dòng)器檢查伺服電動(dòng)機和驅動(dòng)裝置，未發(fā)現任何元器件損壞和短路現象。

檢查機床機械部分工作亦正常，直接更換熔斷器后，起動(dòng)機床，恢復正常工作。分析原因是由于電網(wǎng)突然斷電引起的偶發(fā)性故障。

例2．SIEMENS 8MC測量系統故障的維修 故障現象：一臺配套SIEMENS 8MC的臥式加工中心，當X軸運動(dòng)到某一位置時(shí)，液壓電動(dòng)機自動(dòng)斷開(kāi)，且出現報警提示：Y軸測量系統故障。斷電再通電，機床可以恢復正常工作，但X軸運動(dòng)到某一位置附近，均可能出現同一故障。

分析與處理過(guò)程：該機床為進(jìn)口臥式加工中心，配套SIEMENS 8MC數控系統，SIEMENS 6RA系列直流伺服驅動(dòng)。由于X軸移動(dòng)時(shí)出現Y軸報警，為了驗證系統的正確性，撥下了X軸測量反饋電纜試驗，系統出現X軸測量系統故障報警，因此，可以排除系統誤報警的原因。

檢查X軸在出現報警的位置及附近，發(fā)現它對Y軸測量系統（光柵）并無(wú)干涉與影響，且僅移動(dòng)Y軸亦無(wú)報 警，Y軸工作正常。再檢查Y軸電動(dòng)機電纜插頭、光柵讀數頭和光柵尺狀況，均未發(fā)現異?，F象。

考慮到該設備屬大型加工中心，電纜較多，電柜與機床之間的電纜長(cháng)度較長(cháng)，且所有電纜均固定在電纜架上，隨機床來(lái)回移動(dòng)。根據上述分析，初步判斷由于電纜的彎曲，導致局部斷線(xiàn)的可能性較大。

維修時(shí)有意將X軸運動(dòng)到出現故障點(diǎn)位置，人為移動(dòng)電纜線(xiàn)，仔細測量Y軸上每一根反饋信號線(xiàn)的連接情況，最終發(fā)現其中一根信號線(xiàn)在電纜不斷移動(dòng)的過(guò)程中，偶爾出現開(kāi)路現象；利用電纜內的備用線(xiàn)替代斷線(xiàn)后，機床恢復正常。

例3~例4．驅動(dòng)器故障引起跟隨誤差超差報警維修 故障現象：某配套SIEMENS PRIMOS系統、6RA26**系列直流伺服驅動(dòng)系統的數控滾齒機，開(kāi)機后移動(dòng)機床的Z軸，系統發(fā)生“ERR22跟隨誤差超差”報警。

分析與處理過(guò)程：數控機床發(fā)生跟隨誤差超過(guò)報警，其實(shí)質(zhì)是實(shí)際機床不能到達指令的位置。引起這一故障的原因通常是伺服系統故障或機床機械傳動(dòng)系統的故障。

由于機床伺服進(jìn)給系統為全閉環(huán)結構，無(wú)法通過(guò)脫開(kāi)電動(dòng)機與機械部分的連接進(jìn)行試驗。為了確認故障部位，維修時(shí)首先在機床斷電、松開(kāi)夾緊機構的情況下，手動(dòng)轉動(dòng)Z軸絲杠，未發(fā)現機械傳動(dòng)系統的異常，初步判定故障是由伺服系統或數控裝置不良引起的。

為了進(jìn)一步確定故障部位，維修時(shí)在系統接通的情況下，利用手輪少量移動(dòng)Z軸（移動(dòng)距離應控制在系統設定的最大允許跟隨誤差以?xún)?，防止出現跟隨誤差報警），測量Z軸直流驅動(dòng)器的速度給定電壓，經(jīng)檢查發(fā)現速度給定有電壓輸入，其值大小與手輪移動(dòng)的距離、方向有關(guān)。由此可以確認數控裝置工作正常，故障是由于伺服驅動(dòng)器的不良引起的。

檢查驅動(dòng)器發(fā)現，驅動(dòng)器本身狀態(tài)指示燈無(wú)報警，基本上可以排除驅動(dòng)器主回路的故障?？紤]到該機床X、Z軸驅動(dòng)器型號相同，通過(guò)逐一交換驅動(dòng)器的控制板確認故障部位在6RA26**直流驅動(dòng)器的A2板。

根據SIEMENS 6RA26**系列直流伺服驅動(dòng)器的原理圖，逐一檢查、測量各級信號，最后確認故障原因是由于A(yíng)2板上的集成電壓比較器N7（型號：LM348）不良引起的：更換后，機床恢復正常。

例4．故障現象：一臺配套SIEMENS 850系統、6RA26**系列直流伺服驅動(dòng)系統的進(jìn)口臥式加工中心，在開(kāi)機后，手動(dòng)移動(dòng)X(jué)軸，機床X軸工作臺不運動(dòng)，CNC出現X跟隨誤差超差報警。

分析與處理過(guò)程：由于機床其他坐標軸工作正常，X軸驅動(dòng)器無(wú)報警，全部狀態(tài)指示燈指示*，為了確定故障部位，考慮到6RA26**系列直流伺服驅動(dòng)器的速度/電流調節板A2相同，維修時(shí)將X軸驅動(dòng)器的A2板與Y軸驅動(dòng)器的A2板進(jìn)行了對調試驗。經(jīng)試驗發(fā)現，X軸可以正常工作，但Y軸出現跟隨超差報警。

根據這一現象，可以得出X軸驅動(dòng)器的速度/電流調節器板不良的結論。根據SIEMENS 6RA26**系列直流伺服驅動(dòng)器原理圖，測量檢查發(fā)現，當少量移動(dòng)X(jué)軸時(shí)驅動(dòng)器的速度給定輸入端57與69端子間有模擬量輸入，測量驅動(dòng)器檢測端B1，速度模擬量電壓正確，但速度比例調節器N4（LM301）的6腳輸出始終為0V。

對照原理圖逐一檢查速度調節器LM301的反饋電阻R25、R27、R21，偏移調節電阻R10、R12、R13、R15、R14、R12，以及LM301的輸入保護二極管V1、V2，給定濾波環(huán)節R1、C1、R20、V14，速度反饋濾波環(huán)節的R27、R28、R8、R3、C5、R4等外圍元器件，確認全部元器件均*。

因此，確認故障原因是由于LM301集成運放不良引起的；更換LM301后，機床恢復正常工作，故障排除。

例5．CNC故障引起跟隨誤差超差報警維修

故障現象：某配套SIEMENS PRIMOS系統、6RA26**系列直流伺服驅動(dòng)系統的數控滾齒機，開(kāi)機后移動(dòng)機床的Z軸，系統發(fā)生“ERR22跟隨誤差超差”報警。

分析與處理過(guò)程：故障分析過(guò)程同前例，但在本例中，當利用手輪少量移動(dòng)Z軸，測量Z軸直流驅動(dòng)器的速度給定電壓始終為0，因此可以初步判定故障在數控裝置或數控與驅動(dòng)器的連接電纜上。

檢查數控裝置與驅動(dòng)器的電纜連接正常，確認故障引起的原因在數控裝置。打開(kāi)數控裝置檢查，發(fā)現Z軸的速度給定輸出D/A轉換器的數字輸入正確，但無(wú)模擬量輸出，從而確認故障是由于D/A轉換器不良引起的。

更換Z軸的速度給定輸出的12位D/A轉換器DAC0800后，機床恢復

例6．故障現象：某配套SIEMENS PRIMOS系統、6RA26**系列直流伺服驅動(dòng)系統的數控滾齒機，開(kāi)機后發(fā)生“ERR21，Y軸測量系統錯誤”報警。

分析與處理過(guò)程：數控系統發(fā)生測量系統報警的原因一般有如下幾種：

1）數控裝置的位置反饋信號接口電路不良。

2）數控裝置與位置檢測元器件的連接電纜不良。

3）位置測量系統本身不良。

由于本機床伺服驅動(dòng)系統采用的是全閉環(huán)結構，檢測系統使用的是HEIDENHAIN公司的光柵。為了判定故障部位，維修時(shí)首先將數控裝置輸出的X、Y軸速度給定，將驅動(dòng)使能以及X、Y軸的位置反饋進(jìn)行了對調，使數控的X軸輸出控制Y軸，Y軸輸出控制X軸。經(jīng)對調后，操作數控系統，手動(dòng)移動(dòng)Y軸，機床X軸產(chǎn)生運動(dòng)，且工作正常，證明數控裝置的位置反饋信號接口電路*。

但操作數控系統，手動(dòng)移動(dòng)X(jué)軸，機床Y軸不運動(dòng)，同時(shí)數控顯示“ERR21，X軸測量系統錯誤”報警。由此確認，報警是由位置測量系統不良引起的，與數控裝置的接口電路無(wú)關(guān)。檢查測量系統電纜連接正確、可靠，排除了電纜連接的問(wèn)題。

利用示波器檢查位置測量系統的前置放大器EXE601/5-F的Ual和Ua2、*Ua1和Ua2輸出波形，發(fā)現Ua1相無(wú)輸出。進(jìn)一步檢查光柵輸出（前置放大器EXE601/5-F的輸入）信號波形，發(fā)現Ie1無(wú)信號輸入。檢查本機床光柵安裝正確，確認故障是由于光柵不良引起的：更換光柵LS903后，機床恢復正常工作。

例7．故障現象：某配套SIEMENS PRIMOS系統、6RA26**系列直流伺服驅動(dòng)系統的數控滾齒機，開(kāi)機后發(fā)生“ERR21，X軸測量系統錯誤”報警。

分析與處理過(guò)程：故障分析過(guò)程同前例，但在本例中，利用示波器檢查位置測量系統的前置放大器EXE601/5-F的Ual和Ua2、*Ual和*Ua2輸出波形，發(fā)現同樣Ual無(wú)輸出。進(jìn)一步檢查光柵輸出（前置放大器EXE601/5-F的輸入）信號波形，發(fā)現Ie1，信號輸入正確，確認故障是由于前置放大器EXE601/5-F不良引起的。

根據EXE601/5-F的原理（詳見(jiàn)后述）逐級測量前置放大器EXE601/5-F的信號，發(fā)現其中的一只LM339集成電壓比較器不良；更換后，機床恢復正常工作。

例8．驅動(dòng)器未準備好的故障維修 故障現象：一臺配套SIEMENS 850系統、6RA26**系列直流伺服驅動(dòng)系統的臥式加工中心，在加工過(guò)程中突然停機，開(kāi)機后面板上的“驅動(dòng)故障”指示燈亮，機床無(wú)法正常起動(dòng)。

分析與處理過(guò)程：根據面板上的“驅動(dòng)故障”指示燈亮的現象，結合機床電氣原理圖與系統PLC程序分析，確認機床的故障原因為Y軸驅動(dòng)器未準備好。

檢查電柜內驅動(dòng)器，測量6RA26**驅動(dòng)器主回路電源輸入，只有V相有電壓，進(jìn)一步按機床電氣原理圖對照檢查，發(fā)現6RA26**驅動(dòng)器進(jìn)線(xiàn)快速熔斷器的U、W相熔斷。用萬(wàn)用表測量驅動(dòng)器主回路進(jìn)線(xiàn)端1U、1W，確認驅動(dòng)器主回路內部存在短路。

由于6RA26**交流驅動(dòng)器主回路進(jìn)線(xiàn)直接與晶閘管相連，因此可以確認故障原因是由于晶閘管損壞引起的。

逐一測量主回路晶閘管V1-V6，確認V1、V2不良（己短路）；更換同規格備件后，機床恢復正常。

由于驅動(dòng)器其他部分均*，換上晶閘管模塊后，機床恢復正常工作，分析原因可能是瞬間電壓波動(dòng)或負載波動(dòng)引起的偶然故障。

例9．外部故障引起電動(dòng)機不轉的故障維修 故障現象：一臺配套SIEMENS 6M系統的進(jìn)口立式加工中心，在換刀過(guò)程中發(fā)現刀庫不能正常旋轉。

分析與處理過(guò)程：通過(guò)機床電氣原理圖分析，該機床的刀庫回轉控制采用的是6RA**系列直流伺服驅 動(dòng)，刀庫轉速是由機床生產(chǎn)廠(chǎng)家制造的“刀庫給定值轉換/定位控制”板進(jìn)行控制的。

現場(chǎng)分析、觀(guān)察刀庫回轉動(dòng)作，發(fā)現刀庫回轉時(shí)，PLC的轉動(dòng)信號已輸入，刀庫機械插銷(xiāo)已經(jīng)拔出，但6RA26**驅動(dòng)器的轉換給定模擬量未輸入。由于該模擬量的輸出來(lái)自“刀庫給定值轉換/定位控制”板，由機床生產(chǎn)廠(chǎng)家提供的“刀庫給定值轉換/定位控制”板原理圖逐級測量，最終發(fā)現該板上的模擬開(kāi)關(guān)（型號DG201）已損壞，更換同型號備件后，機床恢復正常工作。

例10．開(kāi)機電動(dòng)機即高速旋轉的故障維修 故障現象：一臺與例268同型號的機床，在開(kāi)機調試時(shí)，出現手動(dòng)按下刀庫回轉按鈕后，刀庫即高速旋轉，導致機床報警。

分析與處理過(guò)程：根據故障現象，可以初步確定故障是由于刀庫直流驅動(dòng)器測速反饋極性不正確或測速反饋線(xiàn)脫落引起的速度環(huán)正反饋或開(kāi)環(huán)。測量確認該伺服電動(dòng)機測速反饋線(xiàn)已連接，但極性不正確；交換測速反饋極性后，刀庫動(dòng)作恢復正常。

二、施耐德伺服驅動(dòng)器常見(jiàn)故障分析及解決方案

1、伺服電機在有脈沖輸出時(shí)不運轉，如何處理？

① 監視控制器的脈沖輸出當前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認指令脈沖已經(jīng)執行并已經(jīng)正常輸出脈沖；

② 檢查控制器到驅動(dòng)器的控制電纜，動(dòng)力電纜，編碼器電纜是否配線(xiàn)錯誤，破損或者接觸不良；

③ 檢查帶制動(dòng)器的伺服電機其制動(dòng)器是否已經(jīng)打開(kāi)；

④ 監視伺服驅動(dòng)器的面板確認脈沖指令是否輸入；

⑤ Run運行指令正常；

⑥ 控制模式務(wù)必選擇位置控制模式；

⑦ 伺服驅動(dòng)器設置的輸入脈沖類(lèi)型和指令脈沖的設置是否一致；

⑧ 確保正轉側驅動(dòng)禁止，反轉側驅動(dòng)禁止信號以及偏差計數器復位信號沒(méi)有被輸入，脫開(kāi)負載并且空載運行正常，檢查機械系統。

2、伺服電機高速旋轉時(shí)出現電機偏差計數器溢出錯誤，如何處理？

① 高速旋轉時(shí)發(fā)生電機偏差計數器溢出錯誤；

對策：

檢查電機動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線(xiàn)是否正確，電纜是否有破損。

② 輸入較長(cháng)指令脈沖時(shí)發(fā)生電機偏差計數器溢出錯誤；

對策：

a.增益設置太大，重新手動(dòng)調整增益或使用自動(dòng)調整增益功能；

b.延長(cháng)加減速時(shí)間；

c.負載過(guò)重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動(dòng)機構提高負荷能力。

③ 運行過(guò)程中發(fā)生電機偏差計數器溢出錯誤。

對策：

a.增大偏差計數器溢出水平設定值；

b.減慢旋轉速度；

c.延長(cháng)加減速時(shí)間；

d.負載過(guò)重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動(dòng)機構提高負載能力。

3、伺服電機沒(méi)有帶負載報過(guò)載，如何處理？

① 如果是伺服Run（運行）信號一接入并且沒(méi)有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生：

a.檢查伺服電機動(dòng)力電纜配線(xiàn)，檢查是否有接觸不良或電纜破損；

b.如果是帶制動(dòng)器的伺服電機則務(wù)必將制動(dòng)器打開(kāi)；

c.速度回路增益是否設置過(guò)大；

d.速度回路的積分時(shí)間常數是否設置過(guò)小。

② 如果伺服只是在運行過(guò)程中發(fā)生：

a.位置回路增益是否設置過(guò)大；

b.定位完成幅值是否設置過(guò)??；

c.檢查伺服電機軸上沒(méi)有堵轉，并重新調整機械。

4、伺服電機運行時(shí)出現異常聲音或抖動(dòng)現象，如何處理？

① 伺服配線(xiàn)：

a.使用標準動(dòng)力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無(wú)破損；

b.檢查控制線(xiàn)附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近；

c.檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好。

② 伺服參數：

a.伺服增益設置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調整伺服參數；

b.確認速度反饋濾波器時(shí)間常數的設置，初始值為0，可嘗試增大設置值；

c.電子齒輪比設置太大，建議恢復到出廠(chǎng)設置；

d.伺服系統和機械系統的共振，嘗試調整陷波濾波器頻率以及幅值。

③ 機械系統：

a.連接電機軸和設備系統的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；

b.滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì )導致負載轉矩變動(dòng)，嘗試空載運行，如果空載運行時(shí)正常則檢查機械系統的結合部分是否有異常；

c.確認負載慣量，力矩以及轉速是否過(guò)大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負載或更換更大容量的驅動(dòng)器和電機。

5、施耐德伺服電機做位置控制定位不準，如何處理？

① 首先確認控制器實(shí)際發(fā)出的脈沖當前值是否和預想的一致，如不一致則檢查并修正程序；

② 監視伺服驅動(dòng)器接收到的脈沖指令個(gè)數是否和控制器發(fā)出的一致，如不一致則檢查控制線(xiàn)電纜。

三 、松下伺服驅動(dòng)器維修常見(jiàn)問(wèn)題及解決方法

1、松下數字式交流伺服系統MHMA 2KW，試機時(shí)一上電，電機就振動(dòng)并有很大的噪聲，然后驅動(dòng)器出現16號報警，該怎么解決？

這種現象一般是由于驅動(dòng)器的增益設置過(guò)高，產(chǎn)生了自激震蕩。請調整參數No.10、No.11、No.12，適當降低系統增益。（請參考《使用說(shuō)明書(shū)》中關(guān)于增益調整的內容）

2、松下交流伺服驅動(dòng)器上電就出現22號報警，為什么？

22號報警是編碼器故障報警，產(chǎn)生的原因一般有：

A.編碼器接線(xiàn)有問(wèn)題：斷線(xiàn)、短路、接錯等等，請仔細查對；

B.電機上的編碼器有問(wèn)題：錯位、損壞等，請送修。

3、松下伺服電機在很低的速度運行時(shí)，時(shí)快時(shí)慢，象爬行一樣，怎么辦？伺服電機出現低速爬行現象一般是由于系統增益太低引起的，請調整參數No.10、No.11、No.12，適當調整系統增益，或運行驅動(dòng)器自動(dòng)增益調整功能。（請參考《使用說(shuō)明書(shū)》中關(guān)于增益調整的內容）

4、松下交流伺服系統在位置控制方式下，控制系統輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉指令還是反轉指令，電機只朝一個(gè)方向轉，為什么？

松下交流伺服系統在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅動(dòng)器的出廠(chǎng)設置為A/B正交脈沖（No42為0），請將No42改為3（脈沖/方向信號）。

5、松下交流伺服系統的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的信號，以便直接轉動(dòng)電機軸？盡管在SRV-ON信號斷開(kāi)時(shí)電機能夠脫機（處于自由狀態(tài)），但不要用它來(lái)啟動(dòng)或停止電機，頻繁使用它開(kāi)關(guān)電機可能會(huì )損壞驅動(dòng)器。如果需要實(shí)現脫機功能時(shí)，可以采用控制方式的切換來(lái)實(shí)現：假設伺服系統需要位置控制，可以將控制方式選擇參數No02設置為4，即第一方式為位置控制，第二方式為轉矩控制。然后用C-MODE來(lái)切換控制方式：在進(jìn)行位置控制時(shí)，使信號C-MODE打開(kāi)，使驅動(dòng)器工作在第一方式（即位置控制）下；在需要脫機時(shí)，使信號C- MODE閉合，使驅動(dòng)器工作在第二方式（即轉矩控制）下，由于轉矩指令輸入TRQR未接線(xiàn)，因此電機輸出轉矩為零，從而實(shí)現脫機。

6、在我們開(kāi)發(fā)的數控銑床中使用的松下交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號由驅動(dòng)器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后調試時(shí)，發(fā)出運動(dòng)指令，電機就飛車(chē)，什么原因？

這種現象是由于驅動(dòng)器脈沖輸出反饋到計算機的A/B正交信號相序錯誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：

A.修改采樣程序或算法；

B.將驅動(dòng)器脈沖輸出信號的A+和A-（或者B+和B-）對調，以改變相序；

C.修改驅動(dòng)器參數No45，改變其脈沖輸出信號的相序。

7、在我們研制的一臺檢測設備中，發(fā)現松下交流伺服系統對我們的檢測裝置有一些干擾，一般應采取什么方法來(lái)消除？由于交流伺服驅動(dòng)器采用了逆變器原理，所以它在控制、檢測系統中是一個(gè)較為突出的干擾源，為了減弱或消除伺服驅動(dòng)器對其它電子設備的干擾，一般可以采用以下辦法：

A.驅動(dòng)器和電機的接地端應可靠地接地；

B.驅動(dòng)器的電源輸入端加隔離變壓器和濾波器；

C.所有控制信號和檢測信號線(xiàn)使用屏蔽線(xiàn)。

干擾問(wèn)題在電子技術(shù)中是一個(gè)很棘手的難題，沒(méi)有固定的方法可以*有效地排除它，通常憑經(jīng)驗和試驗來(lái)尋找抗干擾的措施。

8、伺服電機為什么不會(huì )丟步？伺服電機驅動(dòng)器接收電機編碼器的反饋信號，并和指令脈沖進(jìn)行比較，從而構成了一個(gè)位置的半閉環(huán)控制。所以伺服電機不會(huì )出現丟步現象，每一個(gè)指令脈沖都可以得到可靠響應。

9、如何考慮松下伺服的供電電源問(wèn)題？目前，幾乎所有日本產(chǎn)交流伺服電機都是三相200V供電，國內電源標準不同，所以必須按以下方法解決：

A.對于750W以下的交流伺服，一般情況下可直接將單相220V接入驅動(dòng)器的L1，L3端子；

B.對于其它型號電機，建議使用三相變壓器將三相380V 變?yōu)槿?00V，接入驅動(dòng)器的 L1，L2，L3。

10、對伺服電機進(jìn)行機械安裝時(shí)，應特別注意什么？

由于每臺伺服電機后端部都安裝有旋轉編碼器，它是一個(gè)十分易碎的精密光學(xué)器件，過(guò)大的沖擊力肯定會(huì )使其損壞。