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        ABB機器人維修常見(jiàn)故障原因分析與檢修步驟

        日期:2021-11-01   瀏覽量:6555

        ABB機器人維修常見(jiàn)故障原因分析與檢修步驟


        ABB示教器上的控制桿無(wú)反應,無(wú)法手動(dòng)微動(dòng)操控ABB機器人


        可能的原因:1、控制桿故障。2、控制桿可能發(fā)生偏轉。


        檢修方法:1、確保ABB示教器與控制器連接正確,且ABB示教器處于手動(dòng)模式。


        2、重置ABB示教器(按下ABB示教器背面的重置按鈕)。


         


        ABB機器人運行軌跡出錯


        現象:ABB機器人TCP的路徑不一致,變化無(wú)常,并且有時(shí)會(huì )伴有軸承、變速箱或其它位置發(fā)出的噪音。


        可能的原因:


        1、ABB機器人沒(méi)有正確校準。


        2、未正確定義ABB機器人TCP。


        3、ABB機器人平衡缸破損。


        4、在電機和齒輪之間的機械接頭損壞。它通常會(huì )使出現故障的電機發(fā)出噪音。


        5、軸承損壞或破損(尤其如果耦合路徑不一致并且一個(gè)或多個(gè)軸承發(fā)出滴答聲或摩擦噪音時(shí))。


        6、ABB機器人與控制器不匹配。


        7、制動(dòng)閘未正確松開(kāi)。


        ABB機器人運行軌跡出錯檢修方法:


        1、確保正確定義ABB機器人工具和工作對象。


        2、檢查旋轉計數器的位置,必要之時(shí)進(jìn)行更新。


        3、如有必要,重新校準ABB機器人各軸。


        4、通過(guò)跟蹤噪音找到有故障的軸承。


        5、通過(guò)跟蹤噪音找到有故障的伺服電機。分析ABB機器人TCP的路徑確定哪個(gè)軸進(jìn)而確定哪個(gè)電機可能有故障。


        6、檢查平衡缸狀態(tài)是否正常。


        7、確保根據配置文件中的指dìng連接正確的ABB機器人類(lèi)型。


        8、確保ABB機器人制動(dòng)閘可以令人正常地工作。


         

        ABB機器人6502.jpg



        ABB機器人維修


         


        ABB機器人程序運行卡頓,看上去無(wú)法正常執行并且有時(shí)停止


        故障原因:計算機系統負荷過(guò)高,可能因為以下一種或多種原因造成:


        1、程序僅包含太高程度的邏輯指令,造成程序循環(huán)過(guò)快,使處理器過(guò)載。


        2、I/O更新間隔設置為低值,造成頻繁更新和過(guò)高的I/O負載。


        3、內部系統交叉連接和邏輯功能使用太頻繁。


        4、外部PLC或者其它監控計算機對系統尋址太頻繁,造成系統過(guò)載。


        ABB機器人程序運行卡頓檢修步驟:


        1、檢查程序是否包含邏輯指令(或其它“不花時(shí)間"執行的指令),因為此類(lèi)程序在未滿(mǎn)足條件時(shí)會(huì )造成執行循環(huán)。


        要避免此類(lèi)循環(huán),可以通過(guò)添加一個(gè)或多個(gè)WAIT指令來(lái)進(jìn)行測試。僅適用較短的WAIT時(shí)間,以避免不必要地減慢程序。


        適合添加WAIT指令的位置可以是:


        ①在主例行程序中,最好是接近末尾。


        ②在WHILE/FOR/GOTO循環(huán)中,最好是在末尾,接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。


        2、確保每個(gè)I/O板的I/O更新時(shí)間間隔值沒(méi)有太低(這些值使用RobotStudio更改)。


        ABB機器人建議使用以下輪詢(xún)率:


        ①DSQC 327A:1000


        ②DSQC 328A:1000


        ③DSQC 332A:1000


        ④DSQC 377A:20-40


        ⑤所有其它:>100


        3、檢查PLC和ABB機器人系統之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。


        4、嘗試以事件驅動(dòng)指令而不是使用循環(huán)指令編輯PLC程序。


         

        ABB機器人6502.png



        ABB機器人維修


         


        ABB機器人控制器沒(méi)有響應的可能原因


        1、ABB機器人控制器未連接主電源。


        2、主變壓器出現故障或者連接不正確。


        3、主保險絲(Q1)可能已經(jīng)斷開(kāi)。


         


        ABB機器人控制器的所有LED全滅的可能原因


        1、未向系統提供電源;


        2、主變壓器沒(méi)有連接正確的主電壓;


        3、電路斷路器F6(如果使用的話(huà))有故障(如開(kāi)路);


        4、接觸器K41有故障或者因為任何其他原因斷開(kāi)。


         


        ABB機器人齒輪箱過(guò)熱的原因


        1、使用的油的質(zhì)量或油面高度過(guò)低或者過(guò)高。


        2、ABB機器人工作周期運行特定軸太困難。研究是否可以在應用程序編程中寫(xiě)入小段“冷卻周期"。尤其是搬運重量級物品的時(shí)候。


        3、齒輪箱內出現過(guò)大的壓力。


         

        9.27ABB機器人6506.jpg



        ABB機器人維修


         


        利用控制桿重啟ABB示教器的步驟


        1、將控制桿向右*傾斜移動(dòng)三次;


        2、將控制桿向左*傾斜移動(dòng)一次;


        3、將控制桿向下*傾斜移動(dòng)一次;


        4、隨即顯示一個(gè)對話(huà)框,點(diǎn)擊Reset(重置)。


         


        ABB機器人停機的原因


        ABB機器人停機的原因非常多,緊急停止和安全保護裝置受到監控,因此控制器可以檢測到任何故障,并且在問(wèn)題解決之前ABB機器人會(huì )停止。


        ABB機器人控制器有三個(gè)獨立的保護裝置:


        常規模式安全保護停止(GS):在任何操作模式下始終有效。


        自動(dòng)模式安全保護停止(AS):僅在系統處于自動(dòng)模式時(shí)有效。


        上級安全保護停止(SS):在任何操作模式下始終有效。


         


        ABB機器人檢修常用的工具


        標準工具包;


        Torx螺絲刀Tx10;


        Torx螺絲刀Tx25;


        Torx圓頭螺絲刀Tx25;


        4mm一字螺絲刀;


        8mm一字螺絲刀;


        12mm一字螺絲刀;


        螺絲刀Phillips-1;


        8mm套筒扳手;


        萬(wàn)用表;


        示波器;


        記錄器。


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