安川機器人伺服驅動(dòng)器故障維修現象 （1）重新啟動(dòng)時(shí)，一升速就跳閘。這是過(guò)電流十分嚴重的現象。主要原因有：負載短路，機械部位有卡住;逆變模塊損壞;電動(dòng)機的轉矩過(guò)小等現象引起。 （2）上電就跳，這種現象一般不能復位，主要原因有：模塊壞、驅動(dòng)電路壞……

    安川機器人伺服驅動(dòng)器維修與故障現象

    （1）重新啟動(dòng)時(shí)，一升速就跳閘。這是過(guò)電流十分嚴重的現象。主要原因有：負載短路，MOTOMAN機器人培訓，機械部位有卡住;逆變模塊損壞;電動(dòng)機的轉矩過(guò)小等現象引起。

　?。?）上電就跳，這種現象一般不能復位，主要原因有：模塊壞、驅動(dòng)電路壞、電流檢測電路壞。

　?。?）重新啟動(dòng)時(shí)并不立即跳閘而是在加速時(shí)，主要原因有：加速時(shí)間設置太短、電流上限設置太小、轉矩補償（v/f）設定較高。

安川機器人伺服驅動(dòng)器維修 

    1.變頻器一啟動(dòng)就跳“oc"

　　分析與維修：打開(kāi)機蓋沒(méi)有發(fā)現任何燒壞的跡象，在線(xiàn)測量igbt（7mbr25nf-0）基本判斷沒(méi)有問(wèn)題，機器人主板維修，為進(jìn)一步判斷問(wèn)題，把igbt拆下后測量7個(gè)單元的大功率晶體管開(kāi)通與關(guān)閉都很好。在測量上半橋的驅動(dòng)電路時(shí)發(fā)現有一路與其他兩路有明顯區別，經(jīng)仔細檢查發(fā)現一只光耦a30輸出腳與電源負極短路，更換后三路基本一樣。模塊裝上上電運行一切良好。

　　分析與維修：首先檢查逆變模塊沒(méi)有發(fā)現問(wèn)題。其次檢查驅動(dòng)電路也沒(méi)有異?，F象，估計問(wèn)題不在這一塊，可能出在過(guò)流信號處理這一部位，將其電路傳感器拆掉后上電，顯示一切正常，機器人維修保養，故認為傳感器已壞，找一新品換上后帶負載實(shí)驗一切正常。

    2、過(guò)壓

　　過(guò)電壓報警一般是出現在停機的時(shí)候，仰光電子機器人，其主要原因是減速時(shí)間太短或制動(dòng)電阻及制動(dòng)單元有問(wèn)題。

　　變頻器在減速時(shí)，電動(dòng)機轉子繞組切割旋轉磁場(chǎng)的速度加快，轉子的電動(dòng)勢和電流增大，使電機處于發(fā)電狀態(tài)，回饋的能量通過(guò)逆變環(huán)節中與大功率開(kāi)關(guān)管并聯(lián)的二極管流向直流環(huán)節，使直流母線(xiàn)電壓升高所致，工業(yè)機器人培訓，所以我們應該著(zhù)重檢查制動(dòng)回路，測量放電電阻沒(méi)有問(wèn)題，在測量制動(dòng)管（et191）時(shí)發(fā)現已擊穿，更換后上電運行，且快速停車(chē)都沒(méi)有問(wèn)題。

    3、欠壓

　　欠壓也是我們在使用中經(jīng)常碰到的問(wèn)題。主要是因為主回路電壓太低（220v系列低于200v，380v系列低于400v），主要原因：整流橋某一路損壞或可控硅三路中有工作不正常的都有可能導致欠壓故障的出現，機器人保養，其次主回路接觸器損壞，導致直流母線(xiàn)電壓損耗在充電電阻上面有可能導致欠壓。還有就是電壓檢測電路發(fā)生故障而出現欠壓?jiǎn)?wèn)題。

　　變頻器的充電回路不是利用可控硅而是靠接觸器的吸合來(lái)完成充電過(guò)程的，因此認為故障可能出在接觸器或控制回路以及電源部分，拆掉接觸器單獨加24v直流電接觸器工作正常。繼而檢查24v直流電源，經(jīng)仔細檢查該電壓是經(jīng)過(guò)lm7824穩壓管穩壓后輸出的，測量該穩壓管已損壞，找一新品更換后上電工作正常。

　　變頻器同樣也是通過(guò)充電回路，接觸器來(lái)完成充電過(guò)程的，上電時(shí)沒(méi)有發(fā)現任何異?，F象，估計是加負載時(shí)直流回路的電壓下降所引起，而直流回路的電壓又是通過(guò)整流橋全波整流，然后由電容平波后提供的，所以應著(zhù)重檢查整流橋，經(jīng)測量發(fā)現該整流橋有一路橋臂開(kāi)路，更換新品后問(wèn)題解決。

    4、過(guò)熱

　　過(guò)熱也是一種比較常見(jiàn)的故障，主要原因：周?chē)鷾囟冗^(guò)高，風(fēng)機堵轉，溫度傳感器性能不良，馬達過(guò)熱。

　　變頻器，輸出電壓相差100v左右。

　　分析與維修：打開(kāi)機器初步在線(xiàn)檢查逆變模塊（6mbi50n-0）沒(méi)發(fā)現問(wèn)題，測量6路驅動(dòng)電路也沒(méi)發(fā)現故障，將其模塊拆下測量發(fā)現有一路上橋大功率晶體管不能正常導通和關(guān)閉，該模塊已經(jīng)損壞，經(jīng)確認驅動(dòng)電路*后更換新品后一切正常。