安川伺服驅動(dòng)器（servo drives）又稱(chēng)為“安川伺服控制器"、“安川伺服放大器"，是用來(lái)控制伺服電機的一種控制器，其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進(jìn)行控制，實(shí)現高精度的傳動(dòng)系統定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的gao端產(chǎn)品。 安川器人系統集成維修保養 安川伺服驅動(dòng)器維修方案。

安川機器人伺服驅動(dòng)器常見(jiàn)故障及解決方法

       1、安川驅動(dòng)器維修模塊直流過(guò)壓-故障現象：變頻器在停機降速過(guò)程中，多次出現模塊直流過(guò)壓故障，導致將用戶(hù)高壓開(kāi)關(guān)跳掉。用戶(hù)母線(xiàn)電壓過(guò)高，6KV電源實(shí)際母線(xiàn)達6.3KV以上，10KV電源實(shí)際母線(xiàn)達10.3KV以上，母線(xiàn)電壓加到變頻器上時(shí)模塊輸入電壓過(guò)高，模塊報直流母線(xiàn)過(guò)壓。變頻器在啟動(dòng)過(guò)程中，安川伺服驅動(dòng)器維修大約到運行到4HZ左右，變頻器直流母線(xiàn)過(guò)壓。

故障原因：變頻器在停機過(guò)程由于降速時(shí)間太快，使得電機處于發(fā)電機狀態(tài)，電機回饋能量到模塊的直流母線(xiàn)產(chǎn)生泵升電壓，從而使直流母線(xiàn)電壓過(guò)高。由于現場(chǎng)變壓器出廠(chǎng)標準接線(xiàn)是10KV和6KV，母線(xiàn)電壓如果超過(guò)10.3KV或6.3KV，就會(huì )使變壓器輸出電壓過(guò)高，從而使模塊的母線(xiàn)電壓升高造成過(guò)壓。安川伺服驅動(dòng)器維修同一位置的不同相模塊光纖接反(比如A4與B4光纖接反)，造成其相電壓輸出過(guò)壓。

解決方法：

將上降速時(shí)間和下降速時(shí)間適當的延長(cháng)。

將模塊內過(guò)壓保護點(diǎn)提高，現在全部是1150V。

用戶(hù)電壓達到10.3KV(6KV)以上將變壓器短接端改為10.5KV(6.3KV)。安川伺服驅動(dòng)器維修檢查光纖是否插接錯誤，把接錯的光纖改正過(guò)來(lái)。

2、機器人數字式交流伺服系統MHMA 2KW，試機時(shí)一上電，電機就振動(dòng)并有很大的噪聲，然后驅動(dòng)器出現16號報警，該怎么解決？

這種現象一般是由于驅動(dòng)器的增益設置過(guò)高，產(chǎn)生了自激震蕩。請調整參數N.10、N.11、N.12，適當降低系統增益。

3、機器人交流伺服驅動(dòng)器上電就出現22號報警，為什么？

22號報警是編碼器故障報警，產(chǎn)生的原因一般有：

A.編碼器接線(xiàn)有問(wèn)題：斷線(xiàn)、短路、接錯等等，請仔細查對；

B.電機上的編碼器電路板有問(wèn)題：錯位、損壞等，請送修。

4、機器人伺服電機在很低的速度運行時(shí)，時(shí)快時(shí)慢，象爬行一樣，怎么辦？

伺服電機出現低速爬行現象一般是由于系統增益太低引起的，請調整參數N.10、N.11、N.12，適當調整系統增益，或運行驅動(dòng)器自動(dòng)增益調整功能。

5、機器人交流伺服系統在位置控制方式下，控制系統輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉指令還是反轉指令，電機只朝一個(gè)方向轉，為什么？

機器人交流伺服系統在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅動(dòng)器的出廠(chǎng)設置為A/B正交脈沖（No42為0），請將No42改為3（脈沖/方向信號）。

6、機器人交流伺服系統的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的信號，以便直接轉動(dòng)電機軸？

盡管在SRV-ON信號斷開(kāi)時(shí)電機能夠脫機（處于自由狀態(tài)），但不要用它來(lái)啟動(dòng)或停止電機，頻繁使用它開(kāi)關(guān)電機可能會(huì )損壞驅動(dòng)器。如果需要實(shí)現脫機功能時(shí)，可以采用控制方式的切換來(lái)實(shí)現：假設伺服系統需要位置控制，可以將控制方式選擇參數No02設置為4，即方式為位置控制，第二方式為轉矩控制。然后用C-MODE來(lái)切換控制方式：在進(jìn)行位置控制時(shí)，使信號C-MODE打開(kāi)，使驅動(dòng)器工作在一方式（即位置控制）下；在需要脫機時(shí)，使信號C- MODE閉合，使驅動(dòng)器工作在第二方式（即轉矩控制）下，由于轉矩指令輸入TRQR未接線(xiàn)，因此電機輸出轉矩為零，從而實(shí)現脫機。

7、在我們開(kāi)發(fā)的數控銑床中使用的機器人交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號由驅動(dòng)器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后調試時(shí)，發(fā)出運動(dòng)指令，電機就飛車(chē)，什么原因？

這種現象是由于驅動(dòng)器脈沖輸出反饋到計算機的A/B正交信號相序錯誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：

A.修改采樣程序或算法；

B.將驅動(dòng)器脈沖輸出信號的A+和A-（或者B+和B-）對調，以改變相序；

C.修改驅動(dòng)器參數No45，改變其脈沖輸出信號的相序。

8、電機在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快；

(1) 故障原因：無(wú)刷電機的相位搞錯。

處理方法：檢測或查出正確的相位。

(2) 故障原因：在不用于測試時(shí)，測試/偏差開(kāi)關(guān)打在測試位置。

機器人驅動(dòng)器維修處理方法：將測試/偏差開(kāi)關(guān)打在偏差位置。

(3) 故障原因：偏差電位器位置不正確。

安川驅動(dòng)器維修處理方法：重新設定。

9、電機失速； 安川伺服驅動(dòng)器維修方案

(1) 故障原因：速度反饋的極性搞錯。

處理方法：可以嘗試以下方法。

a.如果可能，將位置反饋極性開(kāi)關(guān)打到另一位置。(某些驅動(dòng)器上可以

b.如使用測速機，將驅動(dòng)器上的TACH+和TACH-對調接入。

c.如使用編碼器，將驅動(dòng)器上的ENC A和ENC B對調接入。

d.如在HALL速度模式下，將驅動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對調，再將Motor-A和Motor-B對調接好。

(2) 故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。

處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅動(dòng)器信號地的。

10、示波器檢查驅動(dòng)器的電流監控輸出端時(shí)，發(fā)現它全為噪聲，無(wú)法讀出；

故障原因：電流監控輸出端沒(méi)有與交流電源相隔離(變壓器)。

處理方法：可以用直流電壓表檢測觀(guān)察。

11、LED燈是綠的，但是電機不動(dòng)；

(1) 故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機禁止動(dòng)作。

處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

(2) 故障原因：命令信號不是對驅動(dòng)器信號地的。

處理方法：將命令信號地和驅動(dòng)器信號地相連。

安川機器人伺服驅動(dòng)器維修方案

12、上電后，驅動(dòng)器的LED燈不亮；

故障原因：供電電壓太低，小于*小電壓值要求。

處理方法：檢查并提高供電電壓。

13、當電機轉動(dòng)時(shí)，LED燈閃爍；

(1) 故障原因：HALL相位錯誤。

處理方法：檢查電機相位設定開(kāi)關(guān)(60°/120°)是否正確。多數無(wú)刷電機都是120°相差。

(2) 故障原因：HALL傳感器故障

處理方法：當電機轉動(dòng)時(shí)檢測Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應該在5VDC和0之間。

14、LED燈始終保持紅色；

安川機器人驅動(dòng)器故障原因：存在故障。

處理方法：原因: 過(guò)壓、欠壓、短路、過(guò)熱、驅動(dòng)器禁止、HALL無(wú)效。

以上就是關(guān)于安川機器人伺服驅動(dòng)器的一些常見(jiàn)故障總結，希望對大家非常有幫助，如果還有安川機器人示教器、安川機器人備件等方面有需要咨詢(xún)的問(wèn)題可以咨詢(xún)：安川機器人服務(wù)商