1 焊接機器人系統故障診斷與維修流程

1.1 焊接機器人系統故障診斷

對于焊接機器人使用初期的故障現象，一開(kāi)始工作人員都會(huì )感到非常棘手，這主要是源于對焊接機器人機理認識膚淺所至。之后，通過(guò)各方面的努力，首先選定與此專(zhuān)業(yè)相近的科技人員和電氣、機械維修中具有豐富經(jīng)驗的工人；其次是對上述人員組織系統學(xué)習和培訓，并通過(guò)考核上崗；最后是建立完善的維修記錄和規范診斷程序。焊接機器人故障現象同其他機電一體化的設備故障類(lèi)似，因此，豐富的維修實(shí)踐經(jīng)驗以及對機理透徹理解是十分重要的。同時(shí)，完整的故障記錄，即故障表述、診斷、維修記錄、維修后的跟蹤記錄也是必bu可少的重要條件。

1.2 焊接機器人故障維修流程

傳統的機電一體化設備發(fā)生故障之后，工作人員會(huì )選擇較為通用的維修程序和手段進(jìn)行故障處理，但這種方式往往缺乏對相關(guān)故障的實(shí)際分析，進(jìn)而導致故障處理不徹di，故障反復出現，進(jìn)而導致設備實(shí)際工作效率低下，工作壽命嚴重縮短。在實(shí)際工作中，如果僅僅具備一種系統的焊接機器人故障維修流程遠遠不能滿(mǎn)足現代工業(yè)生產(chǎn)的要求，故障維修工作的診斷環(huán)節是決定維修人員采取何種手段的重要工作環(huán)節，診斷工作的準確性主要由兩個(gè)因素決定：第一是焊接機器人故障信息報告的準確性；第二是工作人員對故障情況的理論判斷與分析能力。目前，焊接機器人的故障診斷工作主要包括常見(jiàn)故障、突發(fā)故障以及改進(jìn)缺陷等方面開(kāi)展，進(jìn)而有效彌補了單一故障診斷與維修方式的不全面。

2 焊接機器人故障排除措施

2.1 人為故障的排除

人為故障的排除可以從兩方面入手：與電氣系統無(wú)關(guān)的機械類(lèi)故障，僅針對機械零部件進(jìn)行修理或更換；電氣類(lèi)故障的維修要謹慎一些，首先檢查系統單元保護元件是否受損，未受損，則故障在前段；若受損，就對單元逐一檢查，也可采取單元件替換方式，分級處理；其次，還必須對操作人員進(jìn)行認真系統的培訓，最大限度減少因操作不當和維護保養不妥引起的人為故障，并使這種培訓制度化，嚴格考核。

2.2 焊接機器人自然故障排除

焊接機器人自然故障排除手段主要包括以下幾種：第一，在焊接機器人設備中增加聯(lián)軸器緩沖機構，進(jìn)而緩解設備啟動(dòng)瞬間的爆發(fā)性，同時(shí)將齒輪傳遞改為渦輪傳遞，以保證機器人運行定位的準確性；第二，調節定位傳感器的位置，以提高傳感器的精準度；第三，將焊接機器人的纜索式氣缸拖動(dòng)方式改為齒輪或齒條傳遞式的氣缸拖動(dòng)方式，這樣有利于鎖定氣缸工作，使胎具精準定位，進(jìn)而確保系統工作過(guò)程的可靠性，同時(shí)焊接機器人的重復定位精度也會(huì )提高，使焊接機器人尋跡位置誤差減??；第四，改進(jìn)接插件接口方式，增加卡簧防松或螺釘防松卡，同時(shí)，考慮到環(huán)境粉塵、濕度等問(wèn)題，在接口處采取密封處理，減緩腐蝕性氧化；第五，改進(jìn)產(chǎn)品零件的定位方式，提高基準定位銷(xiāo)等的強度，使夾具的可靠性提高，操作更為便捷。

2.3 焊接機器人突發(fā)故障排除

突發(fā)性故障排除的主要難點(diǎn)：一是焊接機器人控制部分單元控制板元件故障，反映在六軸臂在工作時(shí)突然死機；二是送絲系統故障，有時(shí)往往一個(gè)導電嘴就足以死機；三是穩壓電源故障，這類(lèi)故障常引發(fā)整個(gè)系統不穩定，但對焊接參數影響較小，這類(lèi)故障在初期的診斷中較困難；四是六軸臂某個(gè)軸系執行元件伺服電機等故障。還有多種突發(fā)故障現象，修理的難點(diǎn)主要是診斷分析較難和備件的準備不足。

3 焊接機器人故障排除具體案例

案例一：FANUCM—10i焊接機器人配備R—30iB控制系統，在其運行過(guò)程中突然出現停機情況，同時(shí)報警顯示：SRVO-021SRDYOFF（G∶2A∶1）。在處理該故障時(shí)，工作人員首先應對報警進(jìn)行復位，但如果無(wú)法正常復位則需根據設備說(shuō)明書(shū)進(jìn)行原因診斷。查閱說(shuō)明書(shū)關(guān)于該報警的故障原因為：所顯示的群組、軸所對應的伺服放大器的準備就緒信號關(guān)閉。工作人員初步判斷，故障原因應該是焊接機器人外部旋轉軸的第一個(gè)伺服電動(dòng)機出現異常。為進(jìn)一步證實(shí)故障原因，工作人員對伺服電動(dòng)機側抱閘電壓進(jìn)行測量，顯示為0V，而伺服放大器側抱閘電壓為正常電壓24V，判斷為伺服電動(dòng)機抱閘未打開(kāi)，導致設備控制器報警。更換編碼器線(xiàn)，抱閘線(xiàn)后，復位該報警后顯示報警號為SRVO-062BZAL異常（G∶2A∶1），進(jìn)行脈沖復位并校準該軸零點(diǎn)后設備恢復正常。