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        FANUC發(fā)那科機器人常見(jiàn)故障代碼及故障排除方法

        日期:2023-09-14   瀏覽量:9290

        FANUC發(fā)那科機器人常見(jiàn)故障代碼及故障排除方法

         

        1.伺服-001操作面板緊急停止

        按下了操作箱/操作面板的緊急停止按鈕。

        SYST-067 面板 HSSB 斷線(xiàn)報警同時(shí)發(fā)生,或者配電盤(pán)上的 LED(綠 色)熄滅時(shí) ,主板( JRS11)-配電盤(pán) ( JRS11)之間的通信有異常,可能是因為電纜不良、配電盤(pán)不良、或主板不良。

         

        1]:解除操作箱/操作面板的緊急停止按鈕。

        2]:確認 面板 開(kāi)關(guān)板( CRM51 )和緊急停止按鈕之間的電纜是否斷線(xiàn),如果斷線(xiàn), 則更換電纜 。

        3]:如果在緊急停止解除狀態(tài)下觸點(diǎn)沒(méi)有接好,則是緊急停止按鈕的故障。逐一更換開(kāi)關(guān)單元或操作面板。

        4]:更換配電盤(pán) 。

        5]:更換連接配電盤(pán)(JRS11)和主板( JRS11)的電纜 。

        在采取對策6之前,完成控制單元的所有程序和設定內容的備份。

        6]:更換配電盤(pán) 。

         

        2.伺服-021SRDY 斷開(kāi) ( 組:i軸:j  

        HRDY斷開(kāi)時(shí),雖然沒(méi)有其他發(fā)生報警的原因,SRDY處在斷開(kāi)狀態(tài)。

        (所謂HRDY,就是主機相對于伺服發(fā)出接通還是斷開(kāi),伺服放大器的電磁接觸器的信號。

        SRDY 是伺服相對于主機發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號。

        雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器,但電磁接觸器不停止, 通常是由于伺服放大器發(fā)出報警,如果檢測出伺服放大器的報警,主機端就不會(huì )發(fā)出此報警( SRDY 斷開(kāi) )。此報警表示:雖然找不出原因,但電磁接觸器不停止的情況。)

         

        1]:確認緊急停止單元CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64已經(jīng)切實(shí)連接。

        2]:存在著(zhù)電源瞬時(shí)斷開(kāi)的可能性。確認是否存在電源的瞬時(shí)斷開(kāi)。

        3]:更換緊急停止單元。

        4]:更換伺服放大器。

         

        3.伺服-038脈沖計數不匹配( 組:i軸:j

        電源斷開(kāi)時(shí)的脈沖計數和電源接通時(shí)的脈沖計數不同。在更換脈沖編碼器之后,或者在更換脈沖編碼器的備份電池之后,發(fā)出此報警。此外,在將備份數據,讀到主板中時(shí),發(fā)出此報警。

        確認報警歷史畫(huà)面,按照不同情形進(jìn)行檢查 。

         

        1]:在與伺服-222沒(méi)有放大器"同時(shí)發(fā)生時(shí),參閱伺服- 222的項目。

        2]:對不帶制動(dòng)器的電機設定了帶有制動(dòng)器時(shí),有時(shí)會(huì )發(fā)生此報警。確認附加軸的設定是否正確。

        3]:在電源斷開(kāi)中通過(guò)制動(dòng)器解除單元改變姿勢時(shí),或者退回主板的備份數據時(shí),會(huì )發(fā)生此報警,應重新執行該軸的控制。

        4]:在電源斷開(kāi)中,由于制動(dòng)器的故障而改變姿勢時(shí),發(fā)生此報警。在消除導致報警的原因后,重新執行該軸的控制。

        5]:在更換脈沖編碼器后,重新進(jìn)行該軸的控制。

         

        4.伺服-050CLALM 報警(組:i軸:j

        在伺服放大器內部推測的擾動(dòng)扭矩變得異常大。檢測出刀具沖突。

        1]:確認機器人是否沖突,或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。

        2]:確認負載設定是否正確。

        3]:確認該軸的制動(dòng)器是否已經(jīng)開(kāi)啟。

        4]:當負載重量超過(guò)額定值時(shí),應在額定值范圍內使用。

        5]:確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內,并確認控制裝置的變壓器的電壓設定是否正確。

        6]更換6軸放大器。

        7 ]更換該軸的電機。

        8 ]更換緊急停止單元。

        9 ]更換該軸的電機動(dòng)力線(xiàn)(機器人連接電纜)。

        10]更換該軸的電機動(dòng)力線(xiàn)、制動(dòng)器線(xiàn)(機構內部)。

         

        常見(jiàn)機器人使用問(wèn)題解答

         

        01

        發(fā)那科機器人的診斷備份有什么用

        診斷備份是在剛剛發(fā)生異常后進(jìn)行的簡(jiǎn)單操作,將該時(shí)刻的內部數據保存在FROM內的一種功能。有的內部數據在切斷電源時(shí)會(huì )丟失。在利用本功能將內部數據保存在FROM內后,只要將備份數據寄發(fā)給發(fā)那科公司,我們就能夠進(jìn)行相關(guān)調查。

        02

        機器人無(wú)法手動(dòng)動(dòng)作

        確保wu故障異常的情況下,檢查示教器開(kāi)關(guān)是否置on,模式開(kāi)關(guān)是否牢靠撥到T1T2,然后檢查UI信號是否滿(mǎn)足運行條件,必要時(shí)在系統--配置中關(guān)閉外部專(zhuān)用信號

        03

        如何修改機器人運動(dòng)范圍

        在系統--軸動(dòng)作范圍中可修改,但對于M-10iA20iA系列機器人應注意J6軸的外部管線(xiàn)安裝方式,并在控制啟動(dòng)模式中先行修改

        03

        U盤(pán)插在TP上無(wú)法識別但控制柜上可以備份文件

        R-30iA控制柜部分TP線(xiàn)纜不支持U盤(pán),需更換為支持U盤(pán)的TP線(xiàn)纜(A660-2006-T840

        04

        如何在自動(dòng)運行程序時(shí)直接達到100%速度

        在程序中的運動(dòng)指令前插入override指令,并設為100

        05

        發(fā)那科機器人輸出為ON時(shí)沒(méi)有輸出24V

        檢查IO信號板上DOSRC輸出信號公共端24V是否正常

        06

        Mate柜主板是否支持視覺(jué)功能

        Mate柜主板型號12位字母加數字組合的最后位為0的不支持視覺(jué)、12的主板支持視覺(jué)

        07

        暫停后再啟動(dòng)

        機器人沒(méi)有報警,UI信號1、2、3、8ON,UO信號1ON,發(fā)送脈沖UI信號第6個(gè)可啟動(dòng)程序繼續運行

        08

        寄存器最大能擴展到多少個(gè)

        安裝寄存器擴展功能后,數值寄存器的最大數擴展到5000個(gè),位置寄存器的最大數擴展到2000個(gè)


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