KUKA機器人伺服電機/伺服馬達維修方法

KUKA機器人伺服電機/伺服馬達維修方法

庫卡機器人伺服電機維修、KUKA機器人伺服馬達維修案例以及解決方案：

KUKA庫卡機器人伺服電機故障現象案例一：

機殼帶電、控制線(xiàn)路失控、繞組短路發(fā)熱，致使電動(dòng)機無(wú)法正常運行。

1、產(chǎn)生原因

 繞組受潮使絕緣電阻下降；電動(dòng)機長(cháng)期過(guò)載運行；有害氣體腐蝕；金屬異物侵入繞組內部損壞絕緣；重繞定子繞組時(shí)絕緣損壞碰鐵心；繞組端部碰端蓋機座；定、轉子磨擦引起絕緣灼傷；引出線(xiàn)絕緣損壞與殼體相碰；過(guò)電壓（如雷擊）使絕緣擊穿。

2、檢查方法

A.觀(guān)察法。通過(guò)目測繞組端部及線(xiàn)槽內絕緣物觀(guān)察有無(wú)損傷和焦黑的痕跡，如有就是接地點(diǎn)。

B.萬(wàn)用表檢查法。用萬(wàn)用表低阻檔檢查，讀數很小，則為接地。

C.兆歐表法。根據不同的等級選用不同的兆歐表測量每組電阻的絕緣電阻，若讀數為零，則表示該項繞組接地，但對電機絕緣受潮或因事故而擊穿，需依據經(jīng)驗判定，一般說(shuō)來(lái)指針在“0”處搖擺不定時(shí)，可認為其具有一定的電阻值。

D.試燈法。如果試燈亮，說(shuō)明繞組接地，若發(fā)現某處伴有火花或冒煙，則該處為繞組接地故障點(diǎn)。若燈微亮則絕緣有接地擊穿。若燈不亮，但測試棒接地時(shí)也出現火花，說(shuō)明繞組尚未擊穿，只是嚴重受潮。也可用硬木在外殼的止口邊緣輕敲，敲到某一處等一滅一亮時(shí)，說(shuō)明電流時(shí)通時(shí)斷，則該處就是接地點(diǎn)。

E.電流穿燒法。用一臺調壓變壓器，接上電源后，接地點(diǎn)很快發(fā)熱，絕緣物冒煙處即為接地點(diǎn)。應特別注意小型電機不得超過(guò)額定電流的兩倍，時(shí)間不超過(guò)半分鐘；大電機為額定電流的20%-50%或逐步增大電流，到接地點(diǎn)剛冒煙時(shí)立即斷電。

F. 分組淘汰法。對于接地點(diǎn)在鐵芯心里面且燒灼比較厲害，燒損的銅線(xiàn)與鐵芯熔在一起。采用的方法是把接地的一相繞組分成兩半，依此類(lèi)推，后找出接地點(diǎn)。

 此外，還有高壓試驗法、磁針探索法、工頻振動(dòng)法等，此處不一一介紹。

3、KUKA庫卡機器人伺服電機維修處理方法

A.繞組受潮引起接地的應先進(jìn)行烘干，當冷卻到60——70℃左右時(shí)，澆上絕緣漆后再烘干。

B.繞組端部絕緣損壞時(shí)，在接地處重新進(jìn)行絕緣處理，涂漆，再烘干。

C.繞組接地點(diǎn)在槽內時(shí)，應重繞繞組或更換部分繞組元件。

 后應用不同的兆歐表進(jìn)行測量，滿(mǎn)足技術(shù)要求即可。

 繞組短路

 由于電動(dòng)機電流過(guò)大、電源電壓變動(dòng)過(guò)大、單相運行、機械碰傷、制造不良等造成絕緣損壞所至，分繞組匝間短路、繞組間短路、繞組極間短路和繞組相間短路。

KUKA庫卡機器人伺服馬達故障現象案例二:

 離子的磁場(chǎng)分布不均，三相電流不平衡而使電動(dòng)機運行時(shí)振動(dòng)和噪聲加劇，嚴重時(shí)電動(dòng)機不能啟動(dòng)，而在短路線(xiàn)圈中產(chǎn)生很大的短路電流，導致線(xiàn)圈迅速發(fā)熱而燒毀。

1產(chǎn)生原因

 電動(dòng)機長(cháng)期過(guò)載，使絕緣老化失去絕緣作用；嵌線(xiàn)時(shí)造成絕緣損壞；繞組受潮使絕緣電阻下降造成絕緣擊穿；端部和層間絕緣材料沒(méi)墊好或整形時(shí)損壞；端部連接線(xiàn)絕緣損壞；過(guò)電壓或遭雷擊使絕緣擊穿；轉子與定子繞組端部相互摩擦造成絕緣損壞；金屬異物落入電動(dòng)機內部和油污過(guò)多。

2.檢查方法

 A.外部觀(guān)察法。觀(guān)察接線(xiàn)盒、繞組端部有無(wú)燒焦，繞組過(guò)熱后留下深褐色，并有臭味。

 B.探溫檢查法?？蛰d運行20分鐘（發(fā)現異常時(shí)應馬上停止），用手背摸繞組各部分是否超過(guò)正常溫度。

 C.通電實(shí)驗法。用電流表測量，若某相電流過(guò)大，說(shuō)明該相有短路處。

 D.電橋檢查。測量個(gè)繞組直流電阻，一般相差不應超過(guò)5%以上，如超過(guò)，則電阻小的一相有短路故障。

E.短路偵察器法。被測繞組有短路，則鋼片就會(huì )產(chǎn)生振動(dòng)。

F.萬(wàn)用表或兆歐表法。測任意兩相繞組相間的絕緣電阻，若讀書(shū)極小或為零，說(shuō)明該二相繞組相間有短路。

G.電壓降法。把三繞組串聯(lián)后通入低壓安全交流電，測得讀書(shū)小的一組有短路故障。

H.電流法。電機空載運行，先測量三相電流，在調換兩相測量并對比，若不隨電源調換而改變，較大電流的一相繞組有短路。

3.庫卡KUKA機器人伺服馬達短路處理方法

A.短路點(diǎn)在端部?？捎媒^緣材料將短路點(diǎn)隔開(kāi)，也可重包絕緣線(xiàn)，再上漆重烘干。

B.短路在線(xiàn)槽內。將其軟化后，找出短路點(diǎn)修復，重新放入線(xiàn)槽后，再上漆烘干。

C.對短路線(xiàn)匝少于1/12的每相繞組，串聯(lián)匝數時(shí)切斷全部短路線(xiàn)，將導通部分連接，形成閉合回路，供應急使用。

D.繞組短路點(diǎn)匝數超過(guò)1/12時(shí)，要全部拆除重繞。

  ---KUKA機器人伺服電機維修方法

繞組斷路

 由于焊接不良或使用腐蝕性焊劑，焊接后又未清除干凈，就可能造成壺焊或松脫；受機械應力或碰撞時(shí)線(xiàn)圈短路、短路與接地故障也可使導線(xiàn)燒毀，在并燒的幾根導線(xiàn)中有一根或幾根導線(xiàn)短路時(shí)，另幾根導線(xiàn)由于電流的增加而溫度上升，引起繞組發(fā)熱而斷路。一般分為一相繞組端部斷線(xiàn)、匝間短路、并聯(lián)支路處斷路、多根導線(xiàn)并燒中一根斷路、轉子斷籠。

    上海仰光自動(dòng)化設備有限公司提供ABB機器人伺服電機維修、KUKA庫卡機器人伺服電機維修、FANUC發(fā)那科伺服電機維修、Kawasaki川崎機器人伺服馬達維修、Panasonic松下機器人伺服馬達維修、安川motoman機器人伺服電機維修；以及KUKA庫卡機器人周邊設備維修包括：KUKA機器人示教器維修、KUKA機器人驅動(dòng)器維修、庫卡機器人電路板維修和KUKA庫卡機器人保養。