安川焊接機器人ES200RDII故障維修及機器人本身了解

一、安川焊接機器人主要用途：

焊接機器人廣泛應用于各類(lèi)工程機械、汽車(chē)零部件及一般產(chǎn)業(yè)的焊接生產(chǎn)。同時(shí)我們也可以提供整套的焊接系統，為客戶(hù)提供全面的解決方案。

二、安川焊接機器人的主要優(yōu)點(diǎn)如下：

1、穩定和提高焊接質(zhì)量，保證其均一性。

2、提高生產(chǎn)率，一天可24h連續生產(chǎn)。

3、改善工人勞動(dòng)條件，可在有害環(huán)境下長(cháng)期工作。

4、降低對工人操作技術(shù)的要求。

5、縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減少相應的投資設備。 

6、可實(shí)現小批量產(chǎn)品焊接自動(dòng)化。

7、為焊接柔性生產(chǎn)線(xiàn)提供技術(shù)基礎。

三、安川焊接機器人系統介紹：

安川焊接機器人一般是由示教盒、控制柜、機器人本體、焊接電源等部分組成?？梢栽谟嬎銠C的控制下實(shí)現連續軌跡控制和點(diǎn)位控制。還可以利用直線(xiàn)插補和圓弧插補功能焊接由直線(xiàn)及圓弧所組成的空間焊縫。焊接機器人主要有熔化極焊接作業(yè)和非熔化極焊接作業(yè)兩種類(lèi)型，具有可長(cháng)期進(jìn)行焊接作業(yè)、保證焊接作業(yè)的高生產(chǎn)率、高質(zhì)量和高穩定性等特點(diǎn)。

四、安川焊接機器人應用中存在的問(wèn)題和解決措施：

（1）出現焊偏問(wèn)題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現問(wèn)題。這時(shí)，要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準確，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

（2）出現咬邊問(wèn)題：可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整。

（3）出現氣孔問(wèn)題：可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進(jìn)行相應的調整就可以處理。

（4）飛濺過(guò)多問(wèn)題：可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長(cháng)度太長(cháng)，可適當調整機器功率的大小來(lái)改變焊接參數，調節氣體配比儀來(lái)調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。

（5）焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑問(wèn)題：可編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿(mǎn)。 

五、在焊接過(guò)程中，焊接機器人系統常見(jiàn)的故障：安川焊接機器人ES200RDII故障維修

（1）發(fā)生撞槍?zhuān)嚎赡苁怯捎诠ぜM裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

（2）出現電弧故障，不能引?。嚎赡苁怯捎诤附z沒(méi)有接觸到工件或工藝參數太小，可手動(dòng)送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數。

（3）保護氣監控報警：冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。

六、安川焊接機器人的編程技巧：

（1）選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長(cháng)度來(lái)制定焊接順序。

（2）焊槍空間過(guò)渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。

（3）優(yōu)化焊接參數，為了獲得更好的焊接參數，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗和工藝評定。

（4）采用合理的變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。

工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時(shí)，要不斷調整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長(cháng)度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置必須通過(guò)編程者的雙眼觀(guān)察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經(jīng)驗。

（5）及時(shí)插入清槍程序，編寫(xiě)一定長(cháng)度的焊接程序后，應及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺。

（6）編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過(guò)程中不斷檢驗和修改程序，調整焊接參數及焊槍姿態(tài)等，才會(huì )形成一個(gè)好程序。

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