庫卡裝配機器人伺服電機常見(jiàn)故障處理技巧如下：

一、庫卡裝配機器人伺服電機維修竄動(dòng)現象

在進(jìn)給時(shí)出現竄動(dòng)現象，測速信號不穩定，如編碼器有裂紋；接線(xiàn)端子接觸不良，如螺釘松動(dòng)等；當竄動(dòng)發(fā)生在由正方向運動(dòng)與反方向運動(dòng)的換向瞬間時(shí)，一般是由于進(jìn)給傳動(dòng)鏈的反向問(wèn)隙或伺服驅動(dòng)增益過(guò)大所致；

二、庫卡裝配機械手伺服電機維修爬行現象

大多發(fā)生在起動(dòng)加速段或低速進(jìn)給時(shí)，一般是由于進(jìn)給傳動(dòng)鏈的潤滑狀態(tài)不良，伺服系統增益低及外加負載過(guò)大等因素所致。尤其要注意的是，伺服電動(dòng)機和滾珠絲杠聯(lián)接用的聯(lián)軸器，由于連接松動(dòng)或聯(lián)軸器本身的缺陷，如裂紋等，造成滾珠絲杠與伺服電動(dòng)機的轉動(dòng)不同步，從而使進(jìn)給運動(dòng)忽快忽慢；

三、庫卡裝配機器人伺服電機維修振動(dòng)現象

機床高速運行時(shí)，可能產(chǎn)生振動(dòng)，這時(shí)就會(huì )產(chǎn)生過(guò)流報警。機床振動(dòng)問(wèn)題一般屬于速度問(wèn)題，所以應尋找速度環(huán)問(wèn)題；

四、庫卡裝配機器人伺服電機維修轉矩降低現象

庫卡裝配機器人伺服電機從額定堵轉轉矩到高速運轉時(shí)，發(fā)現轉矩會(huì )突然降低，這時(shí)因為電動(dòng)機繞組的散熱損壞和機械部分發(fā)熱引起的。高速時(shí)，電動(dòng)機溫升變大，因此，正確使用庫卡裝配機器人伺服電機前一定要對電機的負載進(jìn)行驗算；

五、kuka庫卡裝配機械手伺服電機維修位置誤差現象

當伺服軸運動(dòng)超過(guò)位置允差范圍時(shí)（KNDSD100出廠(chǎng)標準設置PA17：400，位置超差檢測范圍），伺服驅動(dòng)器就會(huì )出現“4"號位置超差報警。主要原因有：系統設定的允差范圍??；伺服系統增益設置不當；位置檢測裝置有污染；進(jìn)給傳動(dòng)鏈累計誤差過(guò)大等；

六、庫卡裝配機器人伺服電機維修不轉現象

數控系統到伺服驅動(dòng)器除了聯(lián)結脈沖+方向信號外，還有使能控制信號，一般為DC+24 V繼電器線(xiàn)圈電壓。伺服電動(dòng)機不轉，常用診斷方法有：檢查數控系統是否有脈沖信號輸出；檢查使能信號是否接通；通過(guò)液晶屏觀(guān)測系統輸入/出狀態(tài)是否滿(mǎn)足進(jìn)給軸的起動(dòng)條件；對帶電磁制動(dòng)器的伺服電動(dòng)機確認制動(dòng)已經(jīng)打開(kāi)；驅動(dòng)器有故障；伺服電動(dòng)機有故障；伺服電動(dòng)機和滾珠絲杠聯(lián)結聯(lián)軸節失效或鍵脫開(kāi)等。