KUKA庫卡機器人故障和庫卡機器人伺服控制器維修中部份常見(jiàn)提示文字以及解決辦法：

1 提示文字 故障

原因 － KCP損壞。

查詢(xún) － 動(dòng)態(tài)。

影響 － 信號斜坡停止。

－ 封suo所有激活的命令

應急措施 － 更換KCP。

 出錯提示/故障排除

2 提示文字 傳輸出錯

原因 － KCP連接出錯。

查詢(xún) － 動(dòng)態(tài)。

影響 － 信號斜坡停止。

－ 封suo所有激活的命令。

應急措施 － 檢查KCP導線(xiàn)。

3 提示文字 TPBASIS

原因 － 不能建立該點(diǎn)。

4 提示文字 系統時(shí)間無(wú)效

原因 － 在TIME_HW_FAILURE之后并且已經(jīng)設置了初始值，系統時(shí)間無(wú)效。

查詢(xún) － 當控制器啟動(dòng)時(shí)。

影響 － 系統時(shí)間以01.01.93 00:00:00,00初始化。

應急措施 － 用表格“systime"(系統時(shí)間)更新系統時(shí)間。

5 提示文字 MFC過(guò)熱

原因 － MFC上的溫度傳感器有觸發(fā)信號。

查詢(xún) － 動(dòng)態(tài)。

影響 －移動(dòng)過(guò)程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止。

應急措施 － 檢查風(fēng)機 必要時(shí)更換MFC。

6 提示文字 數字信號輸出錯誤＠P＠。

原因 － 輸出口1-8或9-16短路。

查詢(xún) － 動(dòng)態(tài)。

影響 － 緊急制動(dòng)

應急措施 －

7 提示文字 程序堆棧溢出

原因 － KRL 程序有過(guò)多的嵌套檢查結構或者過(guò)多的遞歸子程序調用！ R-INT的C-Stack否則會(huì )溢出。

查詢(xún) － 在程序處理過(guò)程中。

影響 － 信號斜坡制動(dòng)。

應急措施 － 更改程序的結構。

8 提示文字 提示過(guò)多

原因 － 動(dòng)態(tài)過(guò)程中提示積累過(guò)多。

查詢(xún) － 提示產(chǎn)生時(shí)。

影響 － 當前命令將被取消，并且不能再啟動(dòng)。

應急措施 － KRC肯定要引導.

出錯提示/故障排除 13 提示文字 安全電路故障

原因 － 一個(gè)或更多的使能開(kāi)關(guān)被壓下。

查詢(xún) － 動(dòng)態(tài)

影響 －移動(dòng)過(guò)程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止，激活命令被封suo。 應急措施 －

9 提示文字 PLC軟件：＠P1＠

原因

查詢(xún)

影響

應急措施

10 提示文字 輸出監控直流總線(xiàn)電壓KPS：＠P1＠

原因 － KPS的直流總線(xiàn)電壓過(guò)載。

查詢(xún) －

影響 －

應急措施 －

11 提示文字 當讀“O文件"時(shí)出錯。

原因 － 在裝/讀“ident-vx.o"：期間，存儲器或者文件沒(méi)有找到。 查詢(xún) － 在書(shū)寫(xiě)功能“w-ident-state"時(shí)。

影響 － 在裝載數據程序中轉至結束。

應急措施 － 拷貝文件“ident-vx.o"到目錄“/ir-spec/l-ident"，或者通過(guò)修改注

冊表中“VxWinRAM"的值來(lái)增加存儲器容量。

12 提示文字 發(fā)現壞的或不的硬件

原因 － 在安裝期間，選擇了錯誤的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者結

構上已經(jīng)被破壞。

查詢(xún) －

影響 － 控制器是不能修理的。

－ 機器人的移動(dòng)是不可能的。

應急措施 - 重新安裝或改變硬件配置。.

13 提示文字 伺服系統DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。

原因 － 一個(gè)不能支持的設備已經(jīng)在聯(lián)絡(luò )母線(xiàn)上被插入。

查詢(xún) － 數據存儲設備的ID號。 設備驅動(dòng)程序的ID號。

影響 － 機器人不能長(cháng)距離移動(dòng)。

應急措施 － 從聯(lián)絡(luò )母線(xiàn)上拔出不能支持的設備。

1 出錯提示/故障排除 19 提示文字 電機相序錯誤（軸）。

原因 － 電源相序，電路放電。

查詢(xún) － 動(dòng)態(tài)。

影響 － 動(dòng)力制動(dòng)。

－ 全部激活命令被封suo。

應急措施 － 驅動(dòng)器的電源開(kāi)關(guān)。

－ 檢查電源模塊，DSE

14 提示文字 外部急停開(kāi)關(guān)被壓下。

原因 － 急停按鈕被壓。

查詢(xún) － 動(dòng)態(tài)。

影響 －移動(dòng)過(guò)程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止。

－ 全部激活命令被封suo。

應急措施 － 檢查急停按鈕。

－ 調整并確認告知的故障。

15 提示文字 第二電機電纜沒(méi)有被連接。

原因 － 第二電機電纜沒(méi)有被連接或者連接錯誤；附加電纜包括連接到機器人

的兩根電線(xiàn)；返回信號被連接到KPS X114,pin7。

查詢(xún) － 動(dòng)態(tài)。

影響 － 機器人不能移動(dòng)。

應急措施 － 檢查第二電機電纜和KPS X114,pin7的返回信號。

出錯提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引導程序失敗 原因 －當控制器被引導時(shí)，分解器/數字式轉換程序(RDW)不能被初始化。

查詢(xún) － 開(kāi)機啟動(dòng)

影響

應急措施 － 替換RDW、DSE或者和DSE之間的導線(xiàn)。

二、KUKA庫卡機器人驅動(dòng)維修方案

KUKA-VGA(顯示卡)維修

MFC卡(多功能卡)維修

DSE卡(數字式伺服電子電路)維修

RDW(旋轉變壓器數字轉換器)維修

KCP（KUKA控制屏）維修

庫卡機器人板卡.jpg 

三、KUKA庫卡KRC2控制系統驅動(dòng)模塊維修型號包括：

KSD1-08庫卡機器人伺服控制器維修、

KSD1-16庫卡機器人驅動(dòng)模塊維修、

庫卡機器人驅動(dòng)器KSD1-32維修、

庫卡機器人伺服包KSD1-48維修、

庫卡機器人KSD1-64伺服驅動(dòng)器維修、

   KUKA庫卡機械手伺服驅動(dòng)器KSP600-3x64維修常見(jiàn)故障現象有：驅動(dòng)器報警、無(wú)顯示、缺相、過(guò)流、過(guò)壓、欠壓、過(guò)熱、過(guò)載、接地故障、參數錯誤、有顯示無(wú)輸出、編碼器報警、模塊損壞等。