那智不二越機器人的伺服電機常見(jiàn)故障與維修方法

一、電機上電，機械振蕩（加／減速時(shí)）

引發(fā)此類(lèi)故障的常見(jiàn)原因有：

①脈沖編碼器出現故障。此時(shí)應檢查伺服系統是否穩定，電路板維修檢測電流是否穩定，同時(shí)，速度檢測單元反饋線(xiàn)端子上的電壓是否在某幾點(diǎn)電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良，更換編碼器；

②脈沖編碼器十字聯(lián)軸節可能損壞，導致軸轉速與檢測到的速度不同步，更換聯(lián)軸節；

③測速發(fā)電機出現故障。修復，更換測速機。維修實(shí)踐中，測速機電刷磨損、卡阻故障較多，此時(shí)應拆下測速機的電刷，用綱砂紙打磨幾下，同時(shí)清掃換向器的污垢，再重新裝好。

二、電機上電，機械運動(dòng)異?？焖俪霈F這種伺服整機系統故障，應在檢查位置控制單元和速度控制單元的同時(shí)，還應檢查：

①脈沖編碼器接線(xiàn)是否錯誤；

②脈沖編碼器聯(lián)軸節是否損壞；

③檢查測速發(fā)電機端子是否接反和勵磁信號線(xiàn)是否接錯。

一般這類(lèi)現象應由專(zhuān)業(yè)的電路板維修技術(shù)人員處理，負責可能會(huì )造成更嚴重的后果。

三、主軸不能定向移動(dòng)或定向移動(dòng)不到位

出現這種伺服整機系統故障，應在檢查定向控制電路的設置調整、檢查定向板、主軸控制印刷電路板調整的同時(shí)，還應檢查位置檢測器（編碼器）的輸出波形是否正常來(lái)判斷編碼器的好壞（應注意在設備正常時(shí)測錄編碼器的正常輸出波形，以便故障時(shí)查對）。

四、坐標軸進(jìn)給時(shí)振動(dòng)

應檢查電機線(xiàn)圈、機械進(jìn)給絲杠同電機的連接、伺服系統、脈沖編碼器、聯(lián)軸節、測速機。

五、出現NC錯誤報警

NC報警中因程序錯誤，操作錯誤引起的報警。如Fanuc6ME系統的Nc出現090.091報警，原因可能是：

①主電路故障和進(jìn)給速度太低引起；

②脈沖編碼器不良；

③脈沖編碼器電源電壓太低（此時(shí)調整電源15V電壓，使主電路板的+5V端子上的電壓值在4.95-5.10V內）；

④沒(méi)有輸人脈沖編碼器的一轉信號而不能正常執行參考點(diǎn)返回。

六、伺服系統報警

伺服系統故障時(shí)常出現如下的報警號，如FANUC6ME系統的416、426、436、446、456伺服報警；STEMENS880系統的1364伺服報警；STEEMENS8系統的114、104等伺服報警，此時(shí)應檢查：

①軸脈沖編碼器反饋信號斷線(xiàn)、短路和信號丟失，用示渡器測A、B相一轉信號，看其是否正常；

②編碼器內部故障，造成信號無(wú)法正確接收，檢查其受到污染、太臟、變形等。

機器人伺服電機是機器人伺服系統中控制機器人運轉的發(fā)動(dòng)機，是一種補助馬達間接變速裝置。在機器人伺服電機維修過(guò)程中，機器人伺服電機重要部件：機器人編碼器維修*為常見(jiàn)，經(jīng)常會(huì )碰機器人編碼器維修、更換和調試等方面的一些技術(shù)難題，機器人伺服電機維修人員常常會(huì )無(wú)法下手，導致伺服系統無(wú)法快速修復，為工業(yè)生產(chǎn)和經(jīng)濟方面帶來(lái)了巨大的損失。