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        上海發(fā)那科機器人維修伺服器MCC故障(警報021)維修

        日期:2023-09-21   瀏覽量:1137

        發(fā)那科機器人伺服器MCC故障(警報021)維修
          一、故障現象:
               發(fā)那科搬運機器人LR-Mate-200iD伺服放大器磁性電流接觸器無(wú)法工作,顯示報警:SRVO–021 SVAL1 SRDY off (Group : i Axis : j)。
               二、原因分析:
               盡管沒(méi)有其他的原因,但是 HRDY 打開(kāi)同時(shí) SRDY 關(guān)閉(HRDY 是一個(gè)主機檢測是否打開(kāi)或關(guān)閉伺服放大器的磁性電流接觸器的信號。SRDY 是一個(gè)伺服系統通知主機磁性電流接觸器是否打開(kāi)的信號。)
               如果伺服放大器磁性電流接觸器不能在要求打開(kāi)時(shí)打開(kāi),那么很可能伺服放大器的警報也會(huì )發(fā)生。如果檢測到了伺服放大器的警報,那么主機將不會(huì )發(fā)出這個(gè)警報(SRDY 關(guān)閉)。因此,這個(gè)警報顯示了磁性電流接觸器由于某種原因沒(méi)有打開(kāi)。
        三、解決措施:
               1、確保連接器緊急停機單元的 CP2 和 CRM73 以及伺服放大器的CNMC2 and CNMC3牢固連接。
               2、檢查在緊急停機線(xiàn)( 示教盒緊急停機,示教盒使能開(kāi)關(guān),示教盒 deadman 開(kāi)關(guān),操作員面板緊急停機,外部緊急停機輸入,護欄 輸入,伺服關(guān)閉輸入,或是門(mén)開(kāi)關(guān) )上是否出現儲運損耗。如果軟件系統由于缺乏信號突變或是磁性電流接觸器關(guān)閉而不能夠檢測到這個(gè)警報,這個(gè)警報也會(huì )發(fā)生。
               3、替換伺服放大器。
               4、替換緊急停機單元。
               5、替換在緊急停機單元和面板電路板之間的電纜。
               6、替換在緊急停機單元和伺服放大器之間的電纜。
               7、替換主板上的軸控制卡。 


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