YAMAHA雅馬哈機器人維修處理方法：
當機器人在工作過(guò)程中發(fā)生故障不要慌張，如果故障不是由于控制器引起的，那么故障的原因肯定是機器部件發(fā)生損壞。為了盡快以較為簡(jiǎn)便的方法處理故障、應當對故障進(jìn)行分析。并且需要找出是哪個(gè)零件引起了故障。請按下面步驟進(jìn)行簡(jiǎn)單檢查和維護：
第1步 哪一個(gè)軸出現了問(wèn)題？
首先：檢查是哪一個(gè)軸引起了故障。如果很難檢測出故障、核對是否有下列可能出現的機器異常。
①是否有零件發(fā)出噪音？
②是否有零件過(guò)熱？
③是否有零件松動(dòng)或有后坐力？
第2步：哪個(gè)零件損壞了？
如果檢測出了不正常的軸、檢查哪一部分引起了問(wèn)題。同一種現象會(huì )有很多種可能的原因。
注意：
1) 過(guò)載——當負載超過(guò)額定電機負載時(shí)現象出現。具體來(lái)說(shuō)就是觸發(fā)了線(xiàn)圈保護器的熱繼電器。
2) 操作時(shí)有噪音——現象是在操作過(guò)程中出現振動(dòng)。
3) 停止時(shí)搖擺——現象是當機器人停止時(shí)發(fā)生擺動(dòng)。
4) 無(wú)規律的顫抖——現象是當機器人沒(méi)有動(dòng)作時(shí)有零星的顫抖。

第3步：處理出現故障的零件查處出現故障的零件之后、根據“主要零部件故障診斷和解決”執行相關(guān)的修理步驟。
主要零部件故障診斷和解決：
工業(yè)機器人主要零部件包含減速齒輪、制動(dòng)裝置、電機、編碼器等，在零部件故障中又以減速齒輪為故障多發(fā)，制動(dòng)裝置、電機和編碼器次之。
當減速齒輪損壞時(shí)會(huì )發(fā)生振動(dòng)或發(fā)出不正常的聲響。這種情況下，它會(huì )引起過(guò)載和不正常的偏離擾亂正常的操作。有時(shí)還會(huì )引起過(guò)熱。機器人可能會(huì )*不能移動(dòng)或可能出現位置偏移錯誤。引起這些原因可能是因減速齒輪主軸(S、H、V)或腕軸(R2 、B 、R1)損壞引起的。如何診斷到底是主軸還是腕軸損壞？
需要進(jìn)行幾步細致的診斷：
(1) 當機器人工作時(shí)，檢查減速齒輪是否有震動(dòng)、不正常聲響或過(guò)熱現象。
(2) 檢查減速齒輪是否有松動(dòng)和磨損。將S軸的剎車(chē)釋放開(kāi)關(guān)扳至【開(kāi)】的位置、按照前后的方向擺動(dòng)前面機械臂然后用手檢查是否有不正常。
(3) 核查在不正?，F象發(fā)生前外圍設備是否已與機器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)
(4) 前后搖晃末端執行器(如焊槍和手型裝置等等)檢查減速齒輪是否松動(dòng)。
(5) 關(guān)閉電機、同時(shí)開(kāi)啟剎車(chē)釋放開(kāi)關(guān)、核查是否可以用手轉動(dòng)軸。如果不能就說(shuō)明了減速齒輪境況不佳。
(6) 核查在不正?，F象發(fā)生前外圍設備是否已與機器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)
按照此步驟診斷之后能夠確定到底是主軸還是腕軸損壞，當確定損壞位置之后，針對其進(jìn)行相對應的解決方案。如主軸需更換減速齒輪，需要起重機來(lái)提升和懸吊機器人機械臂。而腕軸除了更換減速齒輪之外，還可以更換整個(gè)機械腕部分，在更換整機機械腕部分是一個(gè)迅捷而可靠的解決方案，因為更換減速齒需要時(shí)間和一些必要的設備。如有困難請咨詢(xún)我們的服務(wù)部門(mén)。
相對于減速齒輪的更換，制動(dòng)裝置和電機的更換就簡(jiǎn)單了許多，值得注意的是在診斷和更換制動(dòng)裝置時(shí)，需要注意安全。當關(guān)閉電機時(shí)，通過(guò)開(kāi)啟、關(guān)閉剎車(chē)釋放開(kāi)關(guān)檢查操作中是否能聽(tīng)到剎車(chē)聲。如果聽(tīng)不到說(shuō)明剎車(chē)線(xiàn)破損。在進(jìn)行剎車(chē)釋放開(kāi)關(guān)的開(kāi)啟、關(guān)閉操作時(shí)、小心機械臂脫落。剎車(chē)釋放開(kāi)關(guān)位于控制器箱門(mén)的控制板上。檢查出有損壞和老化及時(shí)更換新部件。

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