ABB工業(yè)機器人安全保護——維修處理

ABB工業(yè)機器人安全保護——維修處理：

定義：在實(shí)際操作過(guò)程中，有些危險是不能合理地消除和不能通過(guò)設計*排除的。安全保護就是借助保護裝置使作業(yè)人員遠離這些危險。 當特定保護裝置（例如光幕）啟用時(shí)，一旦出現危險，安全保護會(huì )以受控方式停止 ABB機器人運行。這通過(guò)將安全保護裝置連接到ABB機器人控制器的任何安全停止輸入來(lái)實(shí)現。 
        一、診斷技術(shù)是維修技術(shù)發(fā)展的產(chǎn)物
        維修技術(shù)幾乎是與生產(chǎn)發(fā)展過(guò)程相伴而生，早期出現是故障維修和保養，即機械設備壞了后機械修理。
        隨著(zhù)工業(yè)化的發(fā)展，規模的不斷擴大，系統組成越來(lái)越復雜，一旦發(fā)生故障，總會(huì )造成一定的損失，特別流水線(xiàn)作業(yè)，一旦某工序出現問(wèn)題造成整個(gè)過(guò)程無(wú)法繼續進(jìn)行。為防故障發(fā)生，50年代初期，出現了預防維修，即定期更換易損零件或進(jìn)行大檢修。這比故障維修前進(jìn)了一步，尤其是消除了耗損故障，但還存在以下問(wèn)題：
        1.由于機械設備的更新期是在可靠性條件下確定的，因此，設備運轉率顯著(zhù)不高；
        2.維修工作量較大；
        3.對偶然故障仍無(wú)能為力。
        為了提高設備的使用效率，1954年出現了生產(chǎn)維修，它是以提高機器設備運轉率為目的的維修。
        針對工作難度大和維修量大的特點(diǎn)，1957年出現了改進(jìn)維修，主要改進(jìn)機器設備（企業(yè)中技改）的保養和維修，1963年又出現了預防維修，即在設計階段就考慮提高可靠性和維修性，但偶然故障問(wèn)題仍沒(méi)有得到解決。
        直到1973年，日本新日鐵八幡鋼廠(chǎng)經(jīng)過(guò)十年的研發(fā)，才提高預測維修，既定量掌握機械定引狀態(tài)，預測故障征兆和將要產(chǎn)生的事態(tài)，這就從根本上解決了預測維修遺留下來(lái)的三個(gè)問(wèn)題。預測維修和預防維修共同形成了目前維修保養的中心工作。
        預測維修以狀態(tài)為基維，這就要求監視機器設備的運行狀態(tài)，再根據它來(lái)診斷機器設備是否存在故障，從而使監視技術(shù)和診斷技術(shù)應運而生。隨著(zhù)診斷技術(shù)的不斷完善，診斷技術(shù)已成為維修技術(shù)的核心。
        二、診斷的目的
        診斷的目的，根據可靠性，預測出正常時(shí)的基準狀態(tài)，然后再與實(shí)際的運行狀態(tài)作比較，從而達到診斷故障的目的。常用的比較法有三種：
        1.將運行狀態(tài)量化成數值，直接由基準與實(shí)際比較。
        2.將運行狀態(tài)轉換成電平，如規定：斷為o電平，通為1電平。然后，將整個(gè)運行狀態(tài)過(guò)程劃分成若干步，每一步的狀態(tài)為（o，1，1，o，1，1，1，o），再將每一步的基準狀態(tài)列表。運行時(shí)，將實(shí)際運行狀態(tài)由表中對應的基準狀態(tài)進(jìn)行比較。
        3.將運行狀態(tài)轉換成電平，規定：正常為1電平，故障為o電平。正常是全是1電平，一旦出現o電平，便意味著(zhù)發(fā)生了故障。
        在故障診斷初期，人們對眾多故障信號采取一一對應的診斷方式，每個(gè)故障點(diǎn)都帶有自己的處理電路和顯示電路。隨著(zhù)故障點(diǎn)的增多和診斷功能的健全，這種診斷方式不可取?，F在人們根據故障間的邏輯關(guān)系，將故障預測歸納分類(lèi)，分成若干組，每一組都帶有自己的處理電路和顯示電路。
        三、診斷裝置的發(fā)展
        故障診斷裝置首先是利用繼電器線(xiàn)路來(lái)實(shí)現的，直到現在，我國大多數煤礦用的提升機安全回路，仍是由繼電器觸點(diǎn)串聯(lián)而成的，由繼電器線(xiàn)路實(shí)現的診斷裝置無(wú)疑對機器設備安全運行起到了一定的監視保護作用，但由于繼電器本身的缺點(diǎn)，又出現的新的問(wèn)題：
        1.繼電器線(xiàn)路復雜、接點(diǎn)、觸頭和開(kāi)關(guān)等安裝位置分散，使維修檢修困難；
        2.繼電器性能，穩定性有待提高，很難杜絕誤動(dòng)作，可靠性差；
        
        3.繼電器裝置一旦安裝后，不易更換和搬遷，靈活性差。
        針對上述問(wèn)題，電氣工程師們一直在尋找解決的辦法，直到70年代后期，日本的東芝、三菱、西德的西門(mén)子和美國的AB公司，先后推出了可編程控制器、取代了傳統的繼電器系統。不僅提高了系統的可靠性和靈活性，而且增強信息處理能力。此外，可編程控制器具有編程簡(jiǎn)單（梯形語(yǔ)言），抗干擾性強等特點(diǎn)，正是這些特點(diǎn)，使可編程控制器一開(kāi)始便在診斷技術(shù)領(lǐng)域中找到了用武之地。
        可編程控制器處理信息的方法與計算機不同，可編程控制器檢查某個(gè)位，由每個(gè)通/斷狀態(tài)，可迅速作出其條件決策，而計算機則以字節或字工作，通常計算機在1-2秒的周期時(shí)間內分析出大量數據，可編程控制器只需30MS就能處理完。然而，在診斷技術(shù)知識表達和智能顯示方面，可編程控制器遠遠不如計算機。
        80年代初，隨著(zhù)人工智能技術(shù)的發(fā)展和應用，專(zhuān)家系統開(kāi)始進(jìn)入故障診斷技術(shù)領(lǐng)域，出現了新穎、可靠的故障診斷專(zhuān)家系統。某公司共同開(kāi)發(fā)研制出的COMEX絕緣診斷系統，它把絕緣專(zhuān)家的專(zhuān)業(yè)知識和復雜并多義性的經(jīng)驗知識，經(jīng)過(guò)推論的智能程序，在計算機里加以形成，由絕緣專(zhuān)家應用計算機的推論功能做出專(zhuān)業(yè)的判斷。
        近些年，國外又出現了所謂診斷通訊系統DCS（DiagnosisCommunicat*tem），它是通過(guò)計算機網(wǎng)絡(luò )對遠程設備的診斷，隨著(zhù)現代工業(yè)和科技水平的發(fā)展，故障診斷技術(shù)，日趨完善，已成為現代工業(yè)生產(chǎn)*的組成部分。